# Can_Uds — CAN 上 UDS 诊断协议（ISO 14229 / ISO 15765-2） 在 `ALib.CAN.ICanPort` 之上实现 UDS 诊断协议栈，分三层： ``` UdsClient / UdsServer 应用层：UDS 服务（ISO 14229-1） ↓ UdsRequest / UdsResponse 报文封装、NRC、会话上下文 ↓ IsoTpChannel 传输层：ISO-TP（ISO 15765-2）多帧拆包/流控 ↓ ICanPort (ZLG / CX / PCAN) 数据链路层：CAN 帧收发 ``` ## 文件 | 文件 | 内容 | |------|------| | `IsoTp.cs` | ISO-TP 传输层：寻址模式、PCI 帧类型、SF/FF/CF/FC 收发、多帧重组、流控与定时参数 | | `UdsDefinition.cs` | 服务 SID、NRC、会话、复位、DTC 状态、例程、安全等级、DID、常量 | | `UdsMessage.cs` | `UdsRequest` / `UdsResponse` 封装、`UdsSession` 会话上下文、`UdsException` | | `UdsClient.cs` | Tester 侧客户端：同步请求响应、常用服务方法、S3 保活、安全解锁 | | `UdsServer.cs` | ECU 侧服务端：注册服务处理器并自动回响应，用于仿真与联调 | ## 快速上手（客户端） ```csharp using ALib.CAN; using ALib.Can_Uds; var port = ...; // 已打开的 ICanPort port.Open(); // 在端口上创建 UDS 客户端（每端口单例，自动复用 ISO-TP 通道） var uds = port.GetOrAdd(UdsClient.KeyItems, () => UdsClient.CreateByEcu(port, 0)); uds.Log = XTrace.Log; // 读 VIN（DID 0xF190） uds.DiagnosticSessionControl(UdsSession_e.Extended); var vin = uds.ReadDataByIdentifier(0xF190); Console.WriteLine(vin.ToStr()); // 进入编程会话 + 安全解锁（需提供种子→密钥算法） uds.DiagnosticSessionControl(UdsSession_e.Programming); uds.SecurityAccess(UdsSecurityLevel_e.RequestSeedLevel1, seed => KeyAlgorithm(seed)); // 读取 DTC var dtcs = uds.ReadDtcByStatusMask(0xFF); foreach (var d in dtcs) Console.WriteLine(d); // 用完释放 uds.Close(); ``` ## 常用服务方法（UdsClient） | 服务 | 方法 | |------|------| | 0x10 会话控制 | `DiagnosticSessionControl(UdsSession_e)` | | 0x11 复位 | `ECUReset(UdsReset_e)` | | 0x14 清除 DTC | `ClearDiagnosticInformation()` | | 0x19 读 DTC | `ReadDtcByStatusMask()` / `ReadDtcCount()` / `ReadDTCInformation()` | | 0x22 读数据 | `ReadDataByIdentifier(did)` | | 0x23 读内存 | `ReadMemoryByAddress(addr, len)` | | 0x27 安全访问 | `SecurityAccess(level, keyAlgo)` / `SecurityAccessRequestSeed` / `SecurityAccessSendKey` | | 0x28 通信控制 | `CommunicationControl(ctrl, type)` | | 0x2E 写数据 | `WriteDataByIdentifier(did, data)` | | 0x2F IO 控制 | `InputOutputControlByIdentifier(did, ctrl, data)` | | 0x31 例程控制 | `StartRoutine/StopRoutine/RequestRoutineResults` | | 0x34/35/36/37 刷写 | `RequestDownload` / `Download` / `TransferData` / `RequestTransferExit` | | 0x3D 写内存 | `WriteMemoryByAddress(addr, data)` | | 0x3E 保活 | `TesterPresent()` | - `Request()` 返回 `UdsResponse`，超时返回 `null`，否定响应通过 `IsNegative` / `Nrc` 判断。 - `RequestThrow()` 在否定响应时抛出 `UdsException`（含 NRC 与中文描述）。 - 自动处理 `NRC 0x78`（响应挂起）：延长到 `P2*` 继续等待。 - `StartKeepAlive()` 在非默认会话时自动周期发送 `3E 80` 保活。 ## 服务端（仿真 ECU） ```csharp var srv = port.GetOrAdd(UdsServer.KeyItems, () => new UdsServer(port, 0x7E0, 0x7E8)); srv.Register(new UdsSessionControlHandler()); srv.Register(new UdsTesterPresentHandler()); srv.Register(new UdsEcuResetHandler { OnReset = r => Console.WriteLine($"复位 {r}") }); // 自定义服务：返回 null 表示抑制响应；抛 UdsException 回否定响应 srv.Register(UdsService_e.ReadDataByIdentifier, (server, req, session) => { var did = (UInt16)((req[1] << 8) | req[2]); if (did != 0xF190) throw new UdsException(UdsService_e.ReadDataByIdentifier, UdsNrc_e.RequestOutOfRange); var body = new List<byte> { 0xF1, 0x90 }; // 响应体自动补 SID+0x40 body.AddRange(Encoding.ASCII.GetBytes("VIN1234567890ABCD")); return body.ToArray(); }); ``` ## ISO-TP 说明 ```csharp var tp = new IsoTpChannel(port, 0x7E0, 0x7E8) { Log = XTrace.Log }; tp.Addressing = IsoTpAddressing_e.Normal; // 或 Extended 扩展寻址 tp.Timing.N_Bs = 1000; // 等待流控超时 tp.Timing.N_Cr = 1000; // 连续帧接收超时 tp.MessageReceived += (s, m) => Console.WriteLine(m); tp.Send(new byte[] { 0x22, 0xF1, 0x90 }); // 自动单帧/多帧 ``` - 支持普通寻址（Normal）与扩展寻址（Extended）；混合寻址未实现。 - 发送侧：自动发 FF → 等 FC → 按 BS/STmin 发 CF，支持多轮流控窗口与 `FS=Wait`。 - 接收侧：自动重组 FF/CF 并回送 FC，序号不连续/超时丢包。 - 经典 CAN 多帧上限 4095 字节。 ## 线程模型（重要） - `IsoTpChannel.Process` 由 CAN 接收线程回调，负责收包与状态机推进。 - `UdsClient` 的所有诊断方法、`IsoTpChannel.Send` 都会**阻塞调用线程**直到完成/超时。 - **禁止在接收线程或 `MessageReceived` 事件内调用诊断方法或发送**，否则死锁。